Domingos Jorge Velho (Vila de Parnaíba, 13 de março de 1641 – Piancó, 2 de abril de 1705) foi um bandeirante paulista. Notório caçador de indígenas e de escravizados fugitivos das mãos dos portugueses. Liderou as tropas que destruíram o Quilombo dos Palmares.
Era filho de Francisco Jorge Velho e de Francisca Gonçalves de Camargo.
Esteve nos sertões do Piauí, Ceará e Paraíba, combatendo e caçando indígenas, e sendo o responsável pela destruição de vários aldeamentos. Por volta do ano de 1675 fundou na Paraíba os arraiais de Formiga e Piancó.
Domingos Jorge Velho — que tinha a patente de mestre de campo — e o capitão-mor Bernardo Vieira de Melo foram contratados pelo governador e capitão-general da Capitania de Pernambuco Caetano de Melo e Castro para erradicar o Quilombo dos Palmares. A ação foi iniciada em janeiro de 1694, com as tropas partindo em direção à Serra da Barriga. Em fevereiro de 1694, após um sítio de 42 dias, Macaco foi tomada e Domingos Jorge Velho reivindicou o botim, tendo vitimado 200 quilombolas e aprisionado 500, a serem vendidos fora da capitania. Duzentos teriam fugido, entre os quais Zumbi, capturado e morto em 20 de novembro de 1695.
Também foi notável a sua participação em atividades militares durante a “guerra dos bárbaros” desenvolvidas por Domingos Jorge Velho entre 1688 e 1691, no Vale do Açu, na então capitania do Rio Grande, e na região do Seridó (que abrange espaços geográficos dos atuais estados do Rio Grande do Norte e Paraíba), onde comandou o genocídio de tribos indígens na região nesse período, como no massacre aos índios Janduís ocorrido na atual Serra da Rajada (então chamada de Serra do Acauã) entre os dias 26 e 30 de agosto de 1689, onde extravasou todo seu caráter violento, matando 1.500 deles e aprisionando 300 tapuias, sofrendo apenas 30 baixas.
Por seus "feitos", Domingos Jorge Velho foi honrado como Mestre de Campo. Ele faleceu em 1705, aos 64 anos, no Arraial de Piancó, na então capitania de Paraíba.
O bandeirante foi retratado juntamente com o seu loco-tenente Antônio Fernandes de Abreu em 1903 por Benedito Calixto. O óleo sobre tela medindo 140 x 99 cm faz parte do acervo do Museu Paulista.
«Domingos Dias Velho, Inventário e Testamento.»