Escola de samba é um tipo de agremiação de cunho popular que se caracteriza pelo canto e dança do samba, quase sempre com intuito competitivo. Sendo um tipo de associação originária da cidade do Rio de Janeiro, as escolas de samba se apresentam em espetáculos públicos, em forma de cortejo, onde representam um enredo, ao som de um samba-enredo, acompanhado por uma bateria; seus componentes — que podem ser algumas centenas ou até milhares — usam fantasias alusivas ao tema proposto, sendo que a maioria destes desfila a pé e uma minoria desfila sobre "carros", onde também são colocadas esculturas de papel machê, além de outros adereços.
As escolas de samba mais conhecidas são as da cidade do Rio de Janeiro e sua região metropolitana, que desfilam no Sambódromo da Marquês de Sapucaí, e as de São Paulo, que desfilam no Sambódromo paulistano. Essas escolas realizam um espetáculo considerado suntuoso, que atrai turistas de várias partes do mundo. Porém, há escolas de samba em quase todos os estados brasileiros e em muitos países do mundo. São consideradas uma das principais, se não a principal vitrine do carnaval brasileiro, e vêm ganhando cada vez mais um aspecto cênico, com alguns componentes executando dramatizações teatrais ou coreografias.
A expressiva maioria das escolas de samba, principalmente as do Rio de Janeiro, possui em sua denominação a expressão "Grêmio Recreativo Escola de Samba" (representada pela sigla GRES) antes do seu nome propriamente dito. Em São Paulo é também comum a sua derivação "Grêmio Recreativo Cultural e Escola de Samba". Há exceções, como a "Sociedade" Rosas de Ouro e a tradicional "Agremiação Recreativa e Escola de Samba" Vizinha Faladeira. Essa padronização nas nomenclaturas das entidades surgiu em 1935, quando as agremiações carnavalescas cariocas foram obrigadas a tirar um alvará na Delegacia de Costumes e Diversões para poderem desfilar. O delegado titular, Dulcídio Gonçalves, decidido a dar um aspecto de maior organização aos desfiles de escolas de samba, negou-se a conceder o alvará para associações com nomes considerados esdrúxulos, razão pela qual a GRES Portela teve que mudar para o nome atual, ao invés do anterior Vai Como Pode.
Ao contrário da Rose Parade, um evento cultural americano, na qual a maior parte do trabalho é feita por profissionais de elevado custo, o desfile de cada escola de samba é um trabalho considerado comunitário. Muito além de um grupo musical, as escolas frequentemente tornaram-se associações de bairro que cobrem a problemática social das comunidades que elas representam (tais como recursos educacionais e de cuidados médicos).
A aparição das escolas de samba está ligada à própria história do carnaval carioca em si, bem como da criação do samba moderno, tendo como precursor o rancho carnavalesco. O "Rei de Ouros", criado em 1893 por Hilário Jovino Ferreira, foi o primeiro rancho de carnaval, responsável por apresentar novidades como o enredo, personagens como o casal de mestre-sala e porta-bandeira e o uso de instrumentos de cordas e de sopro. Já os sambistas do Estácio, com a fundação da Deixa Falar em 1928, organizaram as bases das atuais escolas de samba. Entre eles Ismael Silva, na sua ideia de criar um bloco carnavalesco diferente, que pudesse dançar e evoluir ao som do samba.
Data de 1929 o primeiro concurso de sambas, realizado na casa de Zé Espinguela, onde saiu vencedor o Conjunto Oswaldo Cruz, e do qual também participaram a Mangueira e a Deixa Falar. Alguns consideram este como sendo o marco da criação das escolas de samba.
No entanto, entre 1930 e 1932, estas apenas foram consideradas como uma variação dos blocos, até que em 1932 o periódico Mundo Sportivo, de propriedade do jornalista Mário Filho (irmão do dramaturgo Nelson Rodrigues), decidiu organizar o primeiro Desfile de Escolas de Samba, na Praça Onze. Na redação do jornal - que também abrigava compositores de sucesso (tais como Antônio Nássara, Armando Reis e Orestes Barbosa), surgiu a ideia de realizar a organização de um desfile carnavalesco. O jornal, inaugurado no ano anterior por Mário Filho, com o término do campeonato de futebol, estava sem assunto e perdia leitores; por este motivo, o jornalista Carlos Pimentel, muito ligado ao mundo do samba, teve a ideia de realizar na Praça Onze um desfile de escolas de samba, na época ainda grafadas entre aspas.
A convite do Mundo Esportivo, 19 escolas compareceram. O jornal estabeleceu critérios para o julgamento das escolas participantes. A tradicional "ala das baianas" era pré-requisito para concorrer, sendo que as escolas, todas com mais de cem componentes, deveriam apresentar sambas inéditos e não usar instrumento de sopro, entre outras exigências.
A escola vencedora foi a Estação Primeira da Mangueira, enquanto o segundo lugar coube ao grupo carnavalesco de Osvaldo Cruz, hoje Portela. O sucesso garantiu a oficialização do concurso que permaneceu na Praça Onze até 1941. Com o tempo, as escolas de samba aproveitaram muitos elementos trazidos pelos ranchos, tais como o enredo, o casal de mestre-sala e porta-bandeira e a comissão de frente, elementos aos quais Ismael Silva, ao idealizar o Deixa Falar, era contrário.
Porém, as contribuições da Deixa Falar - que nunca chegou a desfilar como escola de samba realmente - foram fundamentais para fixar as características principais das escolas atuais. Entre elas destacam-se: o gênero musical (samba moderno), o cortejo capaz de desfilar sambando, o conjunto de percussão, sem a utilização de instrumentos de sopro, e a ala das baianas.
Com a ascensão do nacionalista Getúlio Vargas, e a fundação da União Geral das Escolas de Samba, em 1934 — ainda que a marginalização do samba persistisse por algum tempo — as escolas de samba começaram a se expandir e a ganhar importância dentro do carnaval carioca, suplantando os ranchos e as sociedades carnavalescas na preferência do público, até que estes viessem a se extinguir. O atuação do recifense Pedro Ernesto foi decisiva para o sucesso do evento: quando prefeito do então Distrito Federal, tornou-se o primeiro político a dar apoio financeiro ao carnaval, dentro de um projeto que visava transformar o Rio de Janeiro numa potência do turismo, e em 1935 reconheceu e oficializou os desfiles.
Não demorou muito para que as escolas de samba também se expandissem para outros estados, com a fundação em 1935 da Primeira de São Paulo, a primeira escola de samba de São Paulo. Os concursos oficiais de Escolas de Samba na capital paulista só começaram em 1950, com a vitória da Lavapés, porém antes disso já existiram outros torneios de âmbito submunicipal e também estadual. No início dos anos 1960, com a decadência dos cordões carnavalescos em São Paulo, alguns destes grupos, como o Vai-Vai e o Camisa Verde e Branco tornaram-se também escolas de samba.
Em Porto Alegre, a primeira Escola de Samba considerada "moderna" foi a Academia de Samba Praiana, que em 1961, revolucionou o desfile de Porto Alegre. Até então, existiam blocos, cordões e tribos carnavalescas. A Praiana foi a primeira escola de samba do Rio Grande do Sul a introduzir enredos, alas, baianas, mestre-sala e porta-bandeira e outras características das escolas de samba do Rio de Janeiro.
Em 1952, foi criado pela primeira vez, no Rio de Janeiro, o Grupo de acesso, devido ao grande número de escolas previsto para o desfile. Naquele ano, o desfile do grupo de acesso (Grupo 2, atual Série A) foi realizado e teve seu julgamento, porém o desfile do grupo principal (Grupo 1, hoje Grupo Especial) realizado sob fortes chuvas, teve o julgamento anulado, motivo este de não ter havido rebaixamento, apenas ascensão das primeiras colocadas do Grupo 2.
Em 1953, a partir da fusão da UGESB com a FBES, surge a Associação das Escolas de Samba da Cidade do Rio de Janeiro, que organizaria o desfile até a criação da LIESA, liga formada pelas escolas de samba da divisão principal, que passou a ser chamada de Grupo Especial. Em 2008, surgiu a LESGA, uma liga fundada pelas escolas do segundo grupo. Em 2012 passou a se chamar LIERJ. A criação da LIESA inspirou entidades semelhantes em outras cidades, como por exemplo a LIGA-SP.