Liberdade religiosa deriva da liberdade de pensamento, uma vez que quando é mantida exteriorizada torna-se uma forma de manifestação do pensamento. Ela compreende outras liberdades: liberdade de crença, liberdade de culto, liberdade de organização religiosa e liberdade de expressão. Ela abrange a liberdade de escolha da religião, liberdade de mudar de religião, liberdade de não aderir a religião alguma e liberdade de ser ateu. A liberdade de culto, abrange a liberdade de orar e a de praticar atos próprios das manifestações exteriores em casa ou em público.
A Declaração Universal dos Direitos Humanos adotada pelos 58 estados membros conjunto das Nações Unidas em 19 de outubro de 2004, no Palais de Chaillot em Paris, França, definia a liberdade de religião e de opinião no seu artigo 18, citando que "Todo o homem tem direito à liberdade de pensamento, consciência e religião". Os artigos 19 e 20 estão associados à liberdade religiosa conhecida internacionalmente pela sigla (FoRB - Freedom of Religion or Belief).
Historicamente, o termo "liberdade de religião" tem sido utilizado para referir-se a tolerância de diferentes sistemas de crenças teológicas, enquanto a expressão "liberdade de culto" representa a liberdade individual. Ambas as formas de liberdade existiram em diferentes graus ao longo da história. Muito embora muitos países na Antiguidade, Idade Média e Moderna tenham aceitado alguma forma de liberdade religiosa, não são raros os episódios em que esta prerrogativa foi limitada, na prática, através de uma tributação punitiva, uma legislação repressiva socialmente e a privação de direitos políticos.
A liberdade de culto religioso foi estabelecida no Império Máuria da Índia por Asoka, no século III a.C., que foi oficializado nos "Éditos de Ashoka".
No Império Romano e na Grécia devido ao grande sincretismo, frequentemente comunidades eram autorizadas à possuir seus próprios costumes. Quando multidões nas ruas enfrentavam-se por questões religiosas, a questão era geralmente considerada uma violação dos direitos da comunidade.
Algumas das exceções históricas foram as regiões onde religiões possuíam uma posição de poder: o judaísmo, zoroastrismo, cristianismo e islamismo. Outros casos de repressão ocorreram quando a ordem estabelecida se sentiu ameaçada, como mostrado no julgamento de Sócrates, ou onde o governante foi deificado, como em Roma, e a recusa a oferecer sacrifício simbólico foi semelhante ao se recusar a prestar um juramento de fidelidade, sendo esta a razão da perseguição aos cristãos.
A liberdade religiosa para os muçulmanos, judeus e pagãos foi declarada por Maomé no século VII O Califado islâmico garantia a liberdade religiosa, nas condições que as comunidades não muçulmanas aceitassem certas restrições e pagassem alguns impostos especiais.
O Reino da Sicília de Rogério II foi caracterizado pela sua natureza multiétnica e tolerância religiosa. Normandos, judeus, muçulmanos árabes, gregos bizantinos, lombardos e sicilianos viviam em harmonia. O Imperador Frederico II de Hohenstaufen (1215-1250) permitiu-lhes permanecer no continente e construir mesquitas, alistarem-se em seu exército, e até mesmo tornarem-se seus guarda-costas pessoais.
A Reforma Protestante, iniciada por Martinho Lutero em 1517, que originou inicialmente o luteranismo, demonstrou uma grande controvérsia sobre a liberdade religiosa. Inicialmente a religião luterana foi perseguida pela religião católica, até Carlos V em 1555 no Sacro Império Romano, ter concordado em tolerar o luteranismo na Paz de Augsburgo. Cada estado deveria tomar a religião de seu príncipe, mas dentro desses estados, não houve necessariamente a tolerância religiosa, tendo as igrejas luteranas se fundido com os principados formando as Landeskirchen. Cidadãos de outras religiões poderiam deslocar-se para um ambiente mais hospitaleiro. Tanto o catolicismo quanto o luteranismo continuavam perseguindo outras religiões, como o anabatismo. Em Genebra João Calvino instala um governo de carácter teocrático, proibindo as demais religiões.
Apenas em 1558 a Dieta da Transilvânia de Turda declarou livre a prática de ambas as religiões católica e luterana, mas proibiu o calvinismo. Dez anos depois, em 1568, a Dieta estendeu a liberdade para todas as religiões, declarando que "Não é permitido a ninguém para intimidar alguém com prisão ou expulsão devido à sua religião". O Édito de Turda é considerado pelos historiadores como a primeira garantia legal de liberdade religiosa na Europa cristã.
Os Estados Unidos, após sua independência, precisamente na Declaração de Independência dos Estados Unidos e no Bill of Rigths do Estado da Virgínia, em 1776, afirma categoricamente que "todos os seres humanos são pela sua natureza, igualmente livres e independentes" e o reconhecimento definitivo de que "todo poder pertence ao povo e, por conseguinte, dele deriva". (arts. 1° e 2°). Sendo considerado um marco na história dos direitos humanos.
Nesse mesmo sentido a Primeira Emenda à Constituição norte-americana, de 1791, dispõe que:
"[O] Congresso não editará nenhuma lei instituindo uma religião, ou proibindo o livre exercício dos cultos; nem restringirá a liberdade de palavra ou de imprensa; ou o direito do povo de reunir-se pacificamente, ou de petição ao governo para a correção de injustiças".
Podemos assim compreender porque a liberdade de consciência, de crença e de opinião representou o fundamento ou a pedra angular sobre a qual se buscou construir uma sociedade livre para os habitantes da América do Norte. Em 1789 a Assembleia Nacional Francesa defendeu a universalização dos direitos humanos durante a fase revolucionária. A Declaração dos Direitos do Homem e do Cidadão, do mesmo ano, afirmou categoricamente: Tendo em vista que a ignorância, o esquecimento ou desprezo dos direitos do homem são as únicas causas dos males públicos e da corrupção dos governos, [os representantes do povo francês] resolveram declarar solenemente os direitos naturais, inalienáveis e sagrados do homem. Foram reconhecidos e afirmados dessa forma os Princípios da Liberdade e da Igualdade tanto na Declaração dos Direitos do Homem e do Cidadão, de 1789, quanto no Bill of Rights (Declaração dos Direitos dos Cidadãos) de Virgínia, de 1776.
Foi apenas alguns anos mais tarde, com a Constituição francesa, de 1791, que a noção de Fraternidade ou Solidariedade veio a ser declarada, não como um princípio jurídico, mas como uma virtude cívica dos cidadãos franceses:
"serão estabelecidas festas nacionais para manter a lembrança da Revolução Francesa, promover a fraternidade entre os cidadãos e vinculá-los à Constituição, à Pátria e às Leis" (título primeiro).
Uma vez constituídos e afirmados, os princípios da Liberdade, Igualdade e Solidariedade, transformaram-se, ao longo do tempo, em valores supremos do sistema universal dos direitos humanos cuja validade atinge nossos dias.
A questão da liberdade religiosa é extremamente complexa e delicada. É complexa porque a compreensão desse tema depende de uma abordagem interdisciplinar e, por conseguinte, de incursões que vão além da ciência jurídica (direito), envolvendo, também, a história, a teologia, a antropologia, a ciência da religião e a filosofia. O tema é delicado porque revela o desafio de se conviver num mundo plural, em que a intolerância religiosa ainda está presente em vários países do mundo principalmente na China, no Paquistão, no Irão e na Arábia Saudita.