Martim Afonso Telo de Meneses (m. Toro, 26 de Janeiro de 1356), foi um rico-homem português, membro da linhagem dos Teles de Meneses, e o pai de Leonor Teles de Meneses, rainha de Portugal.
Era o filho primogénito de Afonso Teles Raposo, que foi vassalo de Afonso IV de Portugal, e de Berengária Lourenço de Valadares, filha de Lourenço Soares de Valadares e de Sancha Nunes de Chacim.
Foi mordomo-mor da rainha consorte de Castela Maria de Portugal, esposa do rei Afonso XI, e a mãe do rei Pedro I o Cruel. Em 26 de Janeiro de 1356, Martim Afonso estava com a rainha e outros nobres no Alcazar de Toro quando o rei Pedro, acompanhado por vários escudeiros, entrou no Alcazar e mandou matar muitos dos nobres que estavam lá com a rainha. Pedro López de Ayala na crónica dos reinados de Pedro e três de seus sucessores, descreveu os acontecimentos da seguinte forma:
Martim Afonso casou com Aldonça Anes de Vasconcelos, filha de João Mendes de Vasconcelos, alcaide-mor de Estremoz, e de Aldara Afonso Alcoforado. Deste matrimónio nasceram os seguintes filhos:
João Afonso Telo o Moço (m. 1385 na Batalha de Aljubarrota), foi alcaide-mor de Lisboa em 1372, almirate do reino, e 6.º conde de Barcelos em 1382. Casou com Beatriz Afonso de Albuquerque, irmã de sua cunhada Maria, ambas filhas ilegítimas de João Afonso de Albuquerque o do Ataúde (m. 1354), VI senhor de Albuquerque e chanceler-mor do rei Pedro I de Castela, e de Maria Rodrigues Barba;
Gonçalo Teles (m. 28 Junho de 1403), conde de Neiva e senhor de Faria, casou com Maria Afonso de Albuquerque (ainda era viva em Outubro de 1429), filha legitimada de João Afonso de Albuquerque;
Maria Teles (m. Novembro de 1379), esposa de Álvaro Dias de Sousa, (m. ca. 1365), com quem teve a Lope Dias de Sousa. Depois de enviuvar, contraiu matrimónio com o infante João, duque de Valência de Campos, filho do rei Pedro I de Portugal, com quem teve a Fernando de Portugal, senhor de Eça (n. 1378). Foi assassinada pelo seu esposo João;
Leonor Teles, rainha consorte de Portugal pelo seu casamento com o rei Fernando I de Portugal.
Teve uma filha fora de matrimónio:
Joana Teles, a esposa de João Afonso Pimentel, primeiro conde de Benavente.