Milícia (do latim militia), tropa auxiliar (do latim auxilia), é a designação genérica das organizações militares ou paramilitares, ou de qualquer organização que apresente grande grau de atuação. Stricto sensu, o termo refere-se a organizações compostas por cidadãos comuns armados (apelidados de milicianos ou miliciantes), ou com poder de polícia que, teoricamente, não integram as forças armadas ou a polícia de um país.
As milícias podem ser organizações oficiais mantidas parcialmente com recursos do Estado e em parceria com organizações de caráter privado. Podem ter objetivos públicos de defesa nacional ou de segurança interna, ou podem atuar na defesa de interesses particulares, com objetivos políticos e monetários. São ainda consideradas milícias todas as organizações da administração pública terceirizada e que possuam estatuto militar, não pertencendo no entanto às Forças Armadas de um país, isto é, ao Exército, Marinha ou à Aeronáutica.
Nicolau Maquiavel dedica três capítulos de O Príncipe para tratar das milícias, a saber, capítulos XII, XIII e XIV. No capítulo XII ("De quantas categorias são as milícias, e dos soldados mercenários"), o autor apresenta os diferentes gêneros de milícias e soldados mercenários, para no capítulo XIII ("Das milícias auxiliares, mistas e próprias") tratar mais especificamente das milícias próprias, auxiliares e as mistas. Por fim, no capítulo XIV ("Os deveres do príncipe para com a milícia"), ele trata dos deveres do príncipe em relação a essas armas.
Milícia (criminalidade no Brasil)
Milícia Nacional Bolivariana da Venezuela
Tropas Auxiliares e Milícias de Portugal
Maquiavel, Nicolau. (2015). O príncipe/tradução de Hingo Weber 6. ed. [S.l.]: Vozes. p. 54
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