Uma missão diplomática é o conjunto de diplomatas e de outros funcionários, de carreira ou não, encarregados de representar um Estado soberano ou uma organização internacional junto a outro estado ou organização. O Estado que envia a missão diplomática é designado "Estado acreditante" e o que a recebe e acredita é designado "Estado acreditador" ou "Estado acreditado". Hoje em dia, praticamente todas as missões diplomáticas têm a categoria de embaixada, o que faz com que os dois termos sejam praticamente equivalentes. Contudo, no passado, a maioria das missões diplomáticas tinham a categoria de legação, com a designação de "embaixada" sendo reservada às missões diplomáticas junto às grandes potências.
Atualmente, os termos "missão diplomática" e "embaixada" são usados sobretudo para se referir a uma missão permanente, ou seja, às instalações físicas da representação diplomática de um estado ou organização instalado na cidade capital de outro estado ou sede de uma organização.
Ademais de ser uma missão permanente residente junto ao país onde está localizada, a mesma missão diplomática pode servir adicionalmente como uma missão permanente não residente junto a um outro estado, ou inclusive a mais de um outro estado. Existem, assim, missões diplomáticas residentes e não residentes.
As missões diplomáticas existem desde que existem estados. As cidades-estado gregas trocavam oradores entre si e Roma enviava legados. Em todos estes casos, as missões eram pontuais, destinando-se a cumprir uma missão específica como eram os casos de negociações políticas ou comerciais. Este sistema durou séculos, com os monarcas europeus a enviar embaixadores para negociar um território, para negociarem a paz ou para organizar relações económicas.
O atual modelo de redes de missões diplomáticas permanentes teve a sua origem no Império Bizantino. Posteriormente, no século XV, os vários estados italianos estabeleceram missões diplomáticas permanentes junto das grandes potências.
Em 1815, o Congresso de Viena uniformizou internacionalmente a classificação e o protocolo seguido pelas missões diplomáticas.
Devido ao aumento acentuado do número dos estados soberanos decorrido após a Segunda Guerra Mundial e às novas doutrinas das Nações Unidas, foi necessária a reforma das regras de relações diplomáticas de modo adaptar-se ao conjunto dos novos países.
Tipicamente, uma missão diplomática permanente é referida como "embaixada", sendo o chefe de missão designado oficialmente "embaixador extraordinário e plenipotenciário" ou, abreviadamente, "embaixador".
Tecnicamente, o termo "embaixada" refere-se à delegação diplomática em si, ou seja, ao conjunto dos diplomatas e outros funcionários que a compõem. Contudo, na linguagem comum, o termo "embaixada" é usado frequentemente para se referir ao que tecnicamente é a chancelaria, ou seja, as instalações onde funcionam os escritórios do embaixador e dos restantes funcionários que formam a embaixada.
O local onde habita um embaixador é designado "residência", a qual pode estar instalada no mesmo edifício da chancelaria ou num edifício distinto. Quando a residência um embaixador se situa num local distinto da chancelaria, a mesma dispõe dos mesmos direitos de proteção diplomática que esta.
Alguns estados e organizações internacionais atribuem designações especiais às suas missões diplomáticas. Assim, todas as missões junto da ONU são designadas "missões permanentes". As missões dos vários países membros da União Europeia junto da sede mesma em Bruxelas são designadas "representações permanentes". Os chefes destas missões diplomáticas são designados "representantes permanentes". As missões da União Europeia no exterior são designadas "delegações da União Europeia". As missões diplomáticas do Vaticano são designadas "nunciaturas apostólicas", em virtude de serem chefiadas por núncios apostólicos. As missões diplomáticas da Líbia são designadas "bureaus populares" e os seus chefes de missão são designados "secretários".
As representações diplomáticas dos países da Commonwealth junto de outros países da mesma comunidade são designadas "altas-comissões" e os seus chefes de missão "altos-comissários". Isto deve-se ao fato dos países da Commonwealth não se considerarem "estrangeiros" entre si e, por isso, não considerarem apropriado o uso do termo "embaixador" para designar os seus representantes junto de outros estados da comunidade.
Até à década de 1960, a maioria das missões diplomáticas eram legações, as quais constituíam uma categoria inferior à de embaixada. Cada legação era chefiada por um ministro, que poderia ter a categoria de enviado extraordinário e ministro plenipotenciário ou a de ministro residente. Depois da Segunda Guerra Mundial, generalizou-se por parte dos vários estados, a prática de promover todas as legações à categoria de embaixada, tornando de facto obsoleta aquela categoria de missão diplomática.
Depois de 1850, os postos ou repartições consulares (consulados-gerais, consulados e vice-consulados) têm caraterísticas semelhantes - mas não exatamente idênticas - às das missões diplomáticas. De acordo com a Convenção de Viena sobre Relações Consulares, os postos consulares estão vocacionados para lidarem com os assuntos relativos às pessoas a título individual e aos assuntos comerciais, enquanto que as missões diplomáticas se focalizam nas relações políticas entre estados. Os postos consulares servem frequentemente de delegação das missões diplomáticas em locais exteriores às cidades capitais. Os diplomatas responsáveis pelos consulados-gerais, consulados e vice-consulados são designados, respetivamente, "cônsules-gerais", "cônsules" e "vice-cônsules". Quando não existe um posto consular do estado acreditado na cidade capital do estado acreditante, a missão diplomática do primeiro inclui uma secção consular para prestação dos serviços consulares.
As nações não reconhecidas internacionalmente podem ter representações externas, normalmente designadas "escritórios de representação". Estas representações funcionam de facto como autênticas embaixadas, ainda que de jure não sejam reconhecidas como tal e não disponham, portanto, do estatuto diplomático de acordo com o definido pela Convenção de Viena. Exemplos de representações deste tipo são os escritórios de representação da Autoridade Nacional Palestiniana, da República Turca do Norte de Chipre, da Somalilândia e do Saara Ocidental em vários estados, bem como o Instituto Americano em Taiwan (que representa os Estados Unidos em Taiwan).
Apesar de não serem estados soberanos, certos territórios dispõem de autonomia política para realizarem a sua própria política externa, ainda que num âmbito limitado, podendo manter representações em países estrangeiros. Exemplos desses territórios são as regiões administrativas especiais chinesas de Macau e de Hong Kong, cada uma das quais mantém delegações económicas e comerciais junto de vários estados e organizações internacionais. Estas representações podem desempenhar as funções não diplomáticas das missões diplomáticas como é o caso da promoção dos interesses comerciais e da prestação de assistência aos cidadãos desses territórios no estrangeiro. No entanto, não têm o estatuto de missões diplomáticas e o seu pessoal não tem o estatuto de diplomata. Contudo, por cortesia, os estados acreditadores podem conceder-lhes privilégios especiais, semelhantes aos de autênticas missões diplomáticas.
Ocasionalmente, apesar de estarem de relações diplomáticas formais cortadas, dois estados poderão - de mútuo acordo - manter representações um junto do outro, encarregues de assegurar relações informais entre os dois. Essas representações funcionam normalmente sob a forma de secções de interesses dos estados representados a funcionar como parte integrante de missões diplomáticas de países neutros terceiros (frequentemente a Suíça) junto dos estados acreditadores. Exemplos são a Secção de Interessses dos EUA da Embaixada da Suíça em Havana e a recíproca Secção de Interesses da República de Cuba da Embaixada da Suíça em Washington. Estas secções de interesses funcionam como embaixadas de facto dos países representados e - apesar de formalmente serem parte integrante da embaixada do país terceiro - na prática têm um funcionamento totalmente separado desta em virtualmente todos os aspetos, com excepção dos aspetos protocolares.