A servidão era o estado da maioria da população sob o regime do feudalismo, especificamente em relação ao senhorio e a sistemas semelhantes. Era uma condição de servidão por dívida e de servidão por contrato com semelhanças e diferenças com a escravidão, que se desenvolveu na Europa durante o final da Antiguidade e início da Idade Média, e perdurando em alguns países até meados do século XIX.
A servidão era o status de muitos camponeses sob o feudalismo, especificamente relacionado ao manorialismo e sistemas similares. Era uma condição de servidão por dívida e servidão contratada com semelhanças e diferenças em relação à escravidão. Desenvolveu-se durante a Antiguidade Tardia e Início da Idade Média na Europa e durou em alguns países até meados do século XIX.
Ao contrário dos escravos, os servos não poderiam ser comprados, vendidos ou comercializados individualmente, embora pudessem, dependendo de sua região, ser vendidos junto com as terras em que residiam. Os kholops na Rússia e os vilões em bruto na Inglaterra, em contraste, poderiam ser negociados como escravos regulares, serem abusados sem direitos sobre seus próprios corpos, não poderiam deixar a terra a qual pertenciam e poderiam se casar apenas com o aval de seu senhor. Os servos que ocupavam um lote de terra também eram obrigados a trabalhar para o senhor que possuía aquela terra. Em troca, eles tinham direito à proteção, à justiça da época e o direito de cultivar certos campos agrícolas dentro do feudo para manter a subsistência de sua família. Frequentemente, os servos eram obrigados não apenas a trabalhar nos campos do senhor, mas também em suas minas e florestas e a trabalhar na manutenção de estradas e outros tipos de infraestrutura (ver: Obrigações feudais). O feudo formava a unidade básica da sociedade feudal, e o senhor feudal e seus servos estavam legalmente ligados primeiramente pela taxação, seguidos pela ordem social.
O declínio da servidão na Europa Ocidental tem sido por vezes atribuído à epidemia generalizada de peste da Peste Negra, que atingiu a Europa em 1347 e causou mortes em massa, perturbando a sociedade. Por outro lado, a servidão tornou-se mais forte na Europa Central e Oriental, onde anteriormente era menos comum (este fenómeno era conhecido como "segunda servidão"). Na Europa Oriental, a instituição persistiu até meados do século XIX. No Império Austríaco, a servidão foi abolida pela Patente da Servidão de 1781; as corvées continuaram a existir até 1848. A servidão foi abolida na Rússia em 1861.
A Prússia declarou a servidão inaceitável nas suas Leis Gerais do Estado para os Estados Prussianos em 1792 e finalmente aboliu-a em Outubro de 1807, na sequência do Movimento de Reforma Prussiana. Na Finlândia, Noruega e Suécia, o feudalismo nunca foi totalmente estabelecido e a servidão não existiu; na Dinamarca, existiam instituições semelhantes à servidão tanto nos stavns (o stavnsbånd, de 1733 a 1788) como na sua vassala Islândia (o mais restritivo vistarband, de 1490 a 1894).
De acordo com o historiador medievalista Joseph R. Strayer, o conceito de feudalismo também pode ser aplicado às sociedades da antiga Pérsia, antiga Mesopotâmia, Egito desde o final do Império Antigo até o Império Médio (Sexta a XII dinastia), Norte e Central governados pelos islâmicos. Índia, China (dinastia Zhou e fim da dinastia Han) e Japão durante o Xogunato. Wu Ta-k'un argumentou que os fengjian Shang-Zhou eram propriedades de parentesco, bastante distintas do feudalismo. James Lee e Cameron Campbell descrevem a dinastia Qing chinesa (1644–1912) como também mantendo uma forma de servidão.
Melvyn Goldstein descreveu o Tibete como tendo tido servidão até 1959, mas se a forma tibetana de arrendamento camponês que se qualificava como servidão era difundida ou não é contestada por outros estudiosos. O Butão é descrito por Tashi Wangchuk, um funcionário público butanês, como tendo abolido oficialmente a servidão em 1959, mas ele acredita que menos de ou cerca de 10% dos camponeses pobres estavam em situação de propriedade de direitos autorais. A Convenção Suplementar das Nações Unidas de 1956 sobre a Abolição da Escravatura também proíbe a servidão como uma prática semelhante à escravatura.
Instituições sociais semelhantes à servidão eram conhecidas na antiguidade. O status dos hilotas na antiga cidade-estado grega de Esparta lembrava o dos servos medievais. Por volta do século III dC, o Império Romano enfrentou uma escassez de mão de obra. Os grandes proprietários de terras romanos dependiam cada vez mais de homens livres romanos, agindo como arrendatários, em vez de escravos para fornecer trabalho. Estes arrendatários, mais tarde conhecidos como coloni, viram a sua condição deteriorar-se constantemente. Como o sistema tributário implementado por Diocleciano avaliava os impostos com base tanto na terra como nos habitantes dessa terra, tornou-se administrativamente inconveniente para os camponeses deixarem a terra onde foram contados no censo.
A servidão medieval realmente começou com a dissolução do Império Carolíngio por volta do século X. Durante este período, poderosos senhores feudais encorajaram o estabelecimento da servidão como fonte de trabalho agrícola. A servidão, de facto, era uma instituição que reflectia uma prática bastante comum, segundo a qual os grandes proprietários de terras tinham a garantia de que outros trabalhavam para os alimentar e eram reprimidos, legal e economicamente, enquanto o faziam. Este arranjo forneceu a maior parte do trabalho agrícola durante a Idade Média. A escravidão persistiu durante toda a Idade Média, mas era rara. No final da Idade Média, a servidão começou a desaparecer a oeste do Reno, ao mesmo tempo que se espalhava pela Europa Oriental. A servidão chegou à Europa Oriental séculos depois da Europa Ocidental – tornou-se dominante por volta do século XV. Em muitos destes países, a servidão foi abolida durante as invasões napoleónicas do início do século XIX, embora em alguns tenha persistido até meados ou finais do século XIX.
É comum associar o declínio da servidão na Europa Ocidental à Peste Negra, que atingiu o continente em 1347 e causou mortes em massa, perturbando a ordem social até então vigente. O declínio, no entanto, havia começado antes dessa data. A servidão tornou-se cada vez mais rara na maior parte da Europa Ocidental após o renascimento medieval no início da Baixa Idade Média. Todavia, ao mesmo tempo em que perdia força na Europa Ocidental, a servidão se consolidou cada vez mais na Europa Central e Oriental, onde antes era menos comum, sendo este fenômeno conhecido como "servidão posterior".
Na Europa Oriental, a instituição persistiu até meados do século XIX. No Império Austríaco, a servidão foi abolida pela Patente da Servidão de 1781, com a exceção da corveia, que perdurou até 1848. A servidão foi abolida no Império Russo com a chamada Reforma Emancipadora, em 1861. A Prússia declarou a servidão inaceitável no código das Leis Gerais do Estado, abolindo a prática por definitivo em outubro de 1807, no rastro do movimento das Reformas Prussianas. Nos países nórdicos, o feudalismo não chegou a ser consolidado, e a servidão não existiu; no entanto, regimes semelhantes à servidão existiam na Dinamarca (o stavnsbånd, entre 1733 e 1788) e de forma mais restritiva em seu Estado vassalo, a Islândia (o vistarband, entre 1490 e 1894).
De acordo com o historiador medievalista Joseph R. Strayer, o conceito de feudalismo também pode ser aplicado às sociedades da antiga Pérsia, antiga Mesopotâmia, Egito (da sexta à décima segunda dinastia), norte e centro da Índia islâmica, China (durante as dinastias Shang e Zhou e no final da Dinastia Han) e o Japão durante o Bakufu. No entanto, Wu Ta-k'un argumentou que fengjian das dinastias Shang e Zhou eram propriedades de parentesco, bastante distintas do feudalismo. Além disso, James Lee e Cameron Campbell descrevem a dinastia Qing chinesa (que perdurou entre 1644 e 1912) como mantendo também uma forma de servidão.Durante o período colonial dos Estados Unidos, até fins do século XVII (quando o emprego de escravos africanos tornou-se massivo) a servidão por contrato foi comum. Colonos pobres (ingleses e outros europeus) trabalhavam como servos contratados por, de quatro a sete anos, para quitar dívidas de seu transporte da Europa até as Treze Colônias.