O HMS Beagle foi um brigue-escuna de 10 canhões da classe Cherokee da Marinha Real Britânica, um dos mais de 100 navios desta classe. O navio, construído a um custo de £7 803, foi lançado em 11 de maio de 1820 no Estaleiro de Woolwich no Rio Tâmisa. Relatos posteriores afirmam que o navio participou das celebrações da coroação do rei Jorge IV do Reino Unido, passando sob a antiga Ponte de Londres, e foi o primeiro navio de guerra equipado a navegar rio acima da ponte. Não havia necessidade imediata para o Beagle, então ele ficou "em reserva", ancorado, mas sem mastros ou cordame. Posteriormente, foi adaptado como um barca de pesquisa e participou de três expedições de levantamento.
A segunda viagem do HMS Beagle é notável por ter transportado o naturalista recém-formado Charles Darwin ao redor do mundo. Enquanto o trabalho de levantamento era realizado, Darwin viajava e pesquisava geologia, história natural e etnologia em terra. Ele ganhou fama ao publicar seu diário de bordo, mais conhecido como A Viagem do Beagle, e suas descobertas desempenharam um papel fundamental na formação de suas teorias científicas sobre evolução e seleção natural.
A classe Cherokee de 10 de brigue-escunas de 10 canhões foi projetada por Sir Henry Peake em 1807, e eventualmente mais de 100 foram construídos. Os desenhos de trabalho para o HMS Beagle e o HMS Barracouta foram entregues ao Estaleiro de Woolwich em 16 de fevereiro de 1817, e alterados com tinta colorida em 16 de julho de 1817 com modificações para aumentar a altura das amuradas (os lados do navio estendidos acima do convés principal) em uma quantidade variando de 6 polegadas (15 cm) na proa a 4 polegadas (10 cm) na popa. A quilha do Beagle foi colocada em junho de 1818, a construção custou £7.803, e o navio foi lançado em 11 de maio de 1820.
A primeira tarefa relatada do navio foi participar das celebrações da coroação do rei Jorge IV do Reino Unido; em seu Diário de 1846, John Lort Stokes disse que o navio foi levado pelo Rio Tâmisa para saudar a coroação, passando pela antiga Ponte de Londres, e foi o primeiro navio de guerra equipado a navegar rio acima da ponte.
O capitão Pringle Stokes foi nomeado comandante do Beagle em 7 de setembro de 1825, e o navio foi alocado à seção de levantamento do Serviço Hidrográfico. Em 27 de setembro de 1825, o Beagle atracou em Woolwich para ser reparado e equipado para suas novas funções. Seus canhões foram reduzidos de dez para seis, e um mastro de mezena foi adicionado para melhorar sua manobra, transformando-o de um brigue em um bark (ou barca).
O Beagle partiu de Plymouth em 22 de maio de 1826 em sua primeira viagem, sob o comando do capitão Stokes. A missão era acompanhar o navio maior HMS Adventure (380 toneladas) em um levantamento hidrográfico da Patagônia e da Terra do Fogo, sob o comando geral do capitão australiano Phillip Parker King, comandante e pesquisador.
Em 3 de março de 1827, no Canal Barbara, o Beagle encontrou um barco com sobreviventes do navio baleeiro Prince of Saxe Coburg, que havia naufragado no Canal Cockburn em 16 de dezembro de 1826. Stokes enviou dois barcos para resgatar os outros sobreviventes que estavam acampados lá.
Diante da parte mais difícil do levantamento nas águas desoladas da Terra do Fogo, o capitão Stokes caiu em uma depressão profunda. No Porto Famine no Estreito de Magalhães, ele trancou-se em sua cabine por 14 dias, e depois de ficar superexcitado e falar em se preparar para a próxima viagem, atirou em si mesmo em 2 de agosto de 1828. Após quatro dias de delírio, Stokes recuperou-se levemente, mas então sua condição piorou e ele morreu em 12 de agosto de 1828. O capitão Parker King então substituiu Stokes pelo primeiro-tenente do Beagle, o tenente William George Skyring, como comandante, e ambos os navios zarparam para Montevidéu. Em 13 de outubro, King navegou com o Adventure para Rio de Janeiro para reformas e provisões. Durante esse trabalho, o almirante Sir Robert Otway, comandante-chefe da estação sul-americana, chegou a bordo do HMS Ganges e anunciou sua decisão de que o Beagle também seria levado a Montevidéu para reparos, e que ele pretendia substituir Skyring. Quando o Beagle chegou, Otway colocou o navio sob o comando de seu ajudante, o tenente Robert FitzRoy.
O aristocrata de 23 anos FitzRoy provou ser um comandante capaz e um pesquisador meticuloso. Em um incidente, um grupo de fueguinos roubou um barco do navio, e FitzRoy levou suas famílias a bordo como reféns. Eventualmente, ele manteve dois homens, uma garota e um menino, que recebeu o nome de Jemmy Button, e esses quatro nativos fueguinos foram levados de volta com eles quando o Beagle retornou à Inglaterra em 14 de outubro de 1830. Durante sua breve estada na Inglaterra, Boat Memory, o mais promissor dos quatro, morreu de varíola.
Durante esse levantamento, o Canal Beagle foi identificado e nomeado em homenagem ao navio.
O livro de registro da primeira viagem, escrito à mão pelo capitão FitzRoy, foi adquirido em leilão na Sotheby's pelo Museo Naval de la Nación (sob a administração da Marinha Argentina) localizado em Tigre, Província de Buenos Aires, Argentina, onde agora está preservado.
FitzRoy tinha recebido razão para esperar que o Levantamento da América do Sul seria continuado sob seu comando, mas quando os Lordes do Almirantado pareceram abandonar o plano, ele fez arranjos alternativos para devolver os fueguinos. Um tio bondoso soube disso e contatou o Almirantado. Pouco depois, FitzRoy soube que seria nomeado comandante do HMS Chanticleer para ir à Terra do Fogo, mas devido à sua condição precária, o Beagle foi substituído para a viagem. FitzRoy foi renomeado como comandante em 27 de junho de 1831, e o Beagle foi comissionado em 4 de julho de 1831 sob seu comando, com os tenentes John Clements Wickham e Bartholomew James Sulivan.
O Beagle foi imediatamente levado para doca em Devonport para uma extensa reconstrução e reequipamento. Como precisava de um novo convés, FitzRoy fez com que o convés superior fosse elevado consideravelmente, em 8 pol na popa e 12 pol na proa. Os navios da classe Cherokee tinham a reputação de serem brigues "caixão", que manobravam mal e eram propensos a afundar. Além de aumentar a altura interna, o convés elevado tornou o Beagle menos suscetível a ficar pesado e possivelmente capotar em mau tempo, reduzindo o volume de água que poderia se acumular no topo do convés superior, preso a bordo pelas amuras. O revestimento adicional adicionado ao casco acrescentou cerca de sete toneladas ao seu arqueamento e talvez quinze ao seu deslocamento.
O navio foi um dos primeiros a ser equipado com o condutor de raios inventado por William Snow Harris. FitzRoy não poupou despesas em seu equipamento, que incluía 22 cronômetros, e cinco exemplares do Simpiesômetro, um tipo de barômetro sem mercúrio patenteado por Alexander Adie que era favorecido por FitzRoy por fornecer as leituras precisas exigidas pelo Almirantado. Para reduzir a interferência magnética nos instrumentos de navegação, FitzRoy propôs substituir os canhões de ferro por canhões de bronze, mas o Almirantado recusou esse pedido. (Quando o navio chegou a Rio de Janeiro em abril de 1832, ele usou seus próprios fundos para substituições: o navio agora tinha um "canhão de barca de seis libras" em uma plataforma giratória no castelo de proa, dois canhões de bronze de seis libras antes do mastro principal, e atrás dele mais quatro canhões de bronze; dois deles eram de nove libras, e os outros dois de seis libras.)
